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基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法研究

發布時間:2010-3-8 15:45    發布者:irobot
關鍵詞: 構形 , 機器人 , 解方法 , 網絡 , 位置
內容預覽:優化網絡結構角度出發,對快速BP網絡用自構方法進行了改進,克服了以往只能依靠實驗結果選擇合適隱節點個數的局限性,使神經網絡隱節點個數的選取更加合理。在此基礎上,提出了一種基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法,并以新型6-HURU并聯機器人為例進行了求解。結果表明,位置正解的平均誤差可小于0.15mm和0.06°,能夠滿足一般應用的精度要求,驗證了該方法的有效性與可行性。

下載: 基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法研究.pdf (595.91 KB)
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