巨型柔性Stewart平臺解空間的研究

發布時間：2010-3-8 16:04 發布者：irobot

內容預覽：本文針對大型射電天文望遠鏡FAST中饋源系統的柔索結構及運動要求，提出了巨型秉性Stewart平臺的概念，并由饋源艏的非線性靜平衡方程紿出了解空阿的定義。通過計算發現六懸索巨型柔性Stewart平臺的工作空問中存在六個解空間為零的面，不能保證饋源艙連續平穗地做空間掃描。在綜合考慮饋源艙運行規律廈懸索受力特點的基礎上，本文通過增加兩根向下拉的冗余懸索，設計了八懸索巨型柔性Stewart平臺．計算結果表明八懸索巨型柔性Stewart平臺消除了解空間為零的位置，為大型射電天文望遠鏡FAST中采用八懸棠而不是六懸索巨型柔性Stewart平臺提供理論基礎和數值依據。

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