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摘要：通過對兩輪驅(qū)動機器人小車的運動模型的分析，提出一種非完整性兩輪機器人小車運動控制器的設計方法。在將運動參量角速度和線速度進行解耦的基礎上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪的擾動及參數(shù)差異對控制性能的影響，并且以數(shù)字信號處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心，具體實現(xiàn)了非完整性兩輪機器人小車運動控制。 實驗結(jié)果證明了上述方法的有效性。 下載： 
兩輪移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf
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