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預(yù)覽：本文以水下機器人的遙操作作業(yè)為應(yīng)用背景，提出并實現(xiàn)了虛擬現(xiàn)實技術(shù)和視覺感知信息輔助機器人遙操作實驗系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用了CAD模型和立體視覺信息完成遙操作機器人及其作業(yè)環(huán)境的幾何建模和運動學(xué)建模，實現(xiàn)了虛擬作業(yè)環(huán)境的生成和實時動態(tài)圖形顯示。采用了基于立體視覺的虛擬環(huán)境與真實環(huán)境的一致性校正、圖形圖像疊加、作業(yè)體與環(huán)境位姿關(guān)系建立、基于網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控通訊等關(guān)鍵技術(shù)。在這個實驗系統(tǒng)中，操作人員可利用所生成的虛擬環(huán)境，在多視點、多窗口作業(yè)狀態(tài)圖形和圖像顯示幫助下.實時動態(tài)地進行作業(yè)觀測與機器人遙操作與運動規(guī)劃，為先進遙操作機器人系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了經(jīng)驗和關(guān)鍵技術(shù)。 下載： 
虛擬現(xiàn)實輔助機器人遙操作技術(shù)研究.pdf
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