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這是一個(gè)方法最簡(jiǎn)單，入門(mén)最快速的機(jī)器人制造教程。 這里面說(shuō)到的東西都非常簡(jiǎn)單，看過(guò)這些教程以后，你可以在幾個(gè)小時(shí)內(nèi)制造出一個(gè)機(jī)器人。何樂(lè)而不為呢？ 由于有很多細(xì)小的東西需要你們?nèi)チ私猓韵戮徒o你介紹這些東西，而沒(méi)有其他。如果你對(duì)所要求的掌握的東西有兩年的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的話，你可以快速跳過(guò)這些介紹，然后個(gè)小時(shí)完成一個(gè)機(jī)器人的制作。盡管都很容易，但學(xué)習(xí)還是要花費(fèi)時(shí)間的，為了有一個(gè)美好的周末，讓我們花一些時(shí)間，去了解這全部的資料。 此處還有一起關(guān)于怎樣建造機(jī)器人的另外一些資料。這主要是集中在如何使你更快速的建造機(jī)器人。你不需要了解任何的知識(shí)？你將會(huì)將所有基礎(chǔ)性的東西做的很好。 材料需求 以前購(gòu)買這些材料是非常困難的，因?yàn)闆](méi)有一個(gè)專門(mén)的網(wǎng)店能提供所有的東西，你需要從不同的店里購(gòu)買。 但幸運(yùn)的是有一些網(wǎng)店已經(jīng)根據(jù)說(shuō)明提供了他們的整套裝備，如： Jaxx’sshop（美國(guó)網(wǎng)店） Solarboticsshop（加拿大網(wǎng)店） Hobby2go（印度網(wǎng)店） 如果你從哪些網(wǎng)店購(gòu)買東西，你還可以成為letsmakerobots.com的會(huì)員，因?yàn)橐蔀樯厦婷麊蔚囊粏T，他們要和我們聯(lián)系，我們之間就會(huì)達(dá)成了一種交易。 如果你不想買LMR套裝，你可以通過(guò)google從網(wǎng)店購(gòu)到你所需要的任何配件。只要在網(wǎng)店上有得賣，無(wú)論你在任何國(guó)家，你都想得到你想要的產(chǎn)品。 無(wú)論你通過(guò)什么途徑得到配件，以下這些是必須的： 一個(gè)PICAXE-28開(kāi)發(fā)板 
這個(gè)28針的開(kāi)發(fā)板就像馬里奧兄弟一樣有趣，充滿著各種附帶的和隱蔽的功能，這會(huì)使你有興趣在上面多次玩弄。這是一個(gè)非常好的板子，會(huì)令你迫不及待的去做機(jī)器人， 排針 
很多時(shí)候你買的板子上面會(huì)有很多洞，這使你很能將那些東西插到上面。你可以通過(guò)把錫絲焊到這些洞上去克服它，另一種方法是加上這些針腳，借此你可以插入那些線。就好像下面展示的那些伺服電機(jī)和插槽一樣。或許有人會(huì)問(wèn)為什么在出廠前把插針插在洞里。其實(shí)我也不知道，可能是為了給我們一個(gè)建議。它可以安裝插槽到這個(gè)板上面，或者這就是原因。 你可以得到一長(zhǎng)條，可以用手指輕易把它們掰成幾段。 3個(gè)跳線帽
將這些插在相連的兩個(gè)陣腳間，可以連接這兩根針。 五個(gè)以上杜邦線
沒(méi)錯(cuò)，這些東西非常棒，我?guī)啄昵伴_(kāi)始這項(xiàng)業(yè)務(wù)愛(ài)好的時(shí)候，這些配件是很難得到的。現(xiàn)在這些東西遍地都是，而且質(zhì)量都非常好。在這些新機(jī)器人業(yè)余配件上都有針腳，你可以利用這些跳線輕易的連接所有東西，而不需要焊接，這一切都非常棒。 一個(gè)USBPICAXE可編程下載線
你在電腦上編寫(xiě)程序，把這個(gè)插進(jìn)你的機(jī)器人里面，轉(zhuǎn)移程序，拔下，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行程序。 一個(gè)PICAXE-28X1芯片
這個(gè)芯片是一個(gè)微控制器，通常會(huì)被解析為“在芯片上的計(jì)算機(jī)”。這可以被放置在上面介紹的開(kāi)發(fā)板上面，之后它可以透過(guò)可編程線從你的電腦燒錄程序。 程序會(huì)提醒操作者“聆聽(tīng)輸入”、“考慮”，有時(shí)還會(huì)做一些計(jì)算或者查詢數(shù)據(jù)，之后就做出如下面所說(shuō)的的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)等輸出。 我們選擇它，因?yàn)樗芙Y(jié)實(shí)，同時(shí)易編程，從下面的圖片你可以看出來(lái) 一個(gè)L293D馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片
我會(huì)在下面安裝的時(shí)候介紹它 一個(gè)330×8雙列直插式排阻
這個(gè)黃色的芯片，不怎么好看，只是一個(gè)排阻，你將會(huì)用它來(lái)配置你的板以適合你的伺服。 一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)
伺服電機(jī)是大部分自動(dòng)應(yīng)用的基礎(chǔ)，為了使它更節(jié)省空間，其被封裝在一個(gè)小箱子里面，然后用一根線去連接，同時(shí)有一個(gè)可以左右搖擺兩百度的傳動(dòng)軸。 微控制器可以決定傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，或者令它停止，就好像三點(diǎn)鐘那個(gè)時(shí)候，這是很容易做到的。你也可以編程使其整體移動(dòng)到某個(gè)位置。你也可以用一個(gè)電機(jī)搭載另一個(gè)電機(jī)，這樣就可以擁有我們平時(shí)所稱呼的“2自由度”。不過(guò)我們還是用一個(gè)去玩。 你會(huì)奇怪為什么我的伺服電機(jī)會(huì)有這個(gè)白色的壓針，而你的卻是一個(gè)平坦的盤(pán)、一個(gè)十字接頭，或者其他東西。其實(shí)沒(méi)關(guān)系的。伺服電機(jī)本來(lái)就多種多樣的，我們只需要把這個(gè)黏在一個(gè)接頭上去。 一個(gè)有線的SHARP模擬紅外測(cè)距系統(tǒng)
這里一個(gè)“眼睛”發(fā)射紅外線。另一個(gè)眼睛接收到它的反射，這個(gè)器件就會(huì)算出前面障礙物的距離。這東西有三根線（確保你拿到線，否則很難連接）。利用其中的兩根線供電，第三根線就連接微控制器，以告訴它測(cè)出來(lái)的障礙物距離。 如果你使用充電電池，則用1.4×AA電池座；如果你不使用可充電電池，則用1.3×AA的電池座 （從以下圖片可以看出更多關(guān)于電池的細(xì)節(jié)以及其中的區(qū)別。這里指出，無(wú)論用哪種方式，你至少需要接近5V的供電，就電池來(lái)說(shuō)，你想的話，你可以使用完全不同的方式，只要供電能夠在5V左右。）
兩個(gè)齒輪傳動(dòng)馬達(dá)和相應(yīng)的齒輪
擁有帶齒輪的馬達(dá)是非常重要的。如果你想要一個(gè)行動(dòng)緩慢的機(jī)器人，提高比率，如120:1或者更高，一個(gè)行動(dòng)緩慢的機(jī)器人在剛開(kāi)始的時(shí)候是非常有意思的，因?yàn)槟憧梢钥辞宄诟墒裁础?br /> 除此之外，沒(méi)有什么太多要說(shuō)的了。當(dāng)然，有很多方法。去移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。我們所選擇的方法只是用了兩個(gè)輪子。就是我們平時(shí)說(shuō)的“滑動(dòng)轉(zhuǎn)向”。需要記住的是如果你遲點(diǎn)想添加一個(gè)履帶，所需的配件都是一樣的。 一卷雙面膠帶
如果有東西你不能用這個(gè)膠帶粘緊的話，那就是因?yàn)槟銢](méi)用的足夠多。這是連接兩個(gè)東西的一個(gè)非常簡(jiǎn)便的方法。事實(shí)上我們?cè)谥圃煺麄€(gè)機(jī)器人的時(shí)候都會(huì)用到這個(gè)東西。鑒于這樣的制造過(guò)程，把整個(gè)機(jī)器人拆卸掉也是輕而易舉的事情。 油漆攪拌棒、這個(gè)膠帶和一個(gè)液體膠噴槍是我玩這個(gè)機(jī)器人的興趣的主要來(lái)源。 一個(gè)熱壓縮管（5mm左右）
有時(shí)候你需要將兩條電線焊接在一起，例如Sharp的紅外測(cè)距器件，買回來(lái)的時(shí)候只有一條直線插在插頭上。你怎么辦呢？就是將上面速提到的杜邦線切成兩段，然后將他們焊在一起。但在此之前，你需要切一小段熱壓縮管去遮住不絕緣的那一部分。之后利用打火機(jī)，你可以迅速加熱這個(gè)熱壓宿管，然后壓縮到適合線的大小，這比用膠帶明智多了。 上面提到的所有材料都包含在LMR包里面。 你還需要以下材料： 電池 三個(gè)AA不可充電電池或者四個(gè)AA充電電池。
這個(gè)機(jī)器人需要5V電壓供電。主要是因?yàn)镾harp的那塊芯片在5V的時(shí)候的工作狀態(tài)是最佳的，這也是我們這樣設(shè)計(jì)的原因。馬達(dá)和伺服電機(jī)需要更高的電壓，微控制器在6V的情況下還能正常工作，但保持簡(jiǎn)易是這里的核心關(guān)鍵，因此我們給這機(jī)器人提供的是盡可能接近5V的電壓，不能太高或者太低，既然這是我們的首個(gè)機(jī)器人。因此我們要確保不會(huì)燒焦任何東西。 這會(huì)你應(yīng)該知道一個(gè)電池提供1.5V電壓。然而，我相信你不知道可充電電池提供的是1.2V的電壓吧！ 無(wú)論你是否知道這些，三個(gè)1.5V的普通電池就是4.5V。如果我們用4個(gè)1.5V電池，我們可以得到6V，對(duì)額定電壓為5V的Sharp的芯片來(lái)說(shuō)這是一個(gè)危險(xiǎn)的操作。 4個(gè)1.2V的充電電池是4.8V，這是個(gè)很好的選擇，同時(shí)很接近5V，在長(zhǎng)遠(yuǎn)看來(lái)也會(huì)很劃算，因此我強(qiáng)烈建議你用充電電池和充電器。 貼士：好的充電電池有著更高的容量，以毫安時(shí)計(jì)算的話，2500mahAA號(hào)電池是一個(gè)不錯(cuò)的產(chǎn)品。 一個(gè)電烙鐵和焊錫
如果你剛開(kāi)始學(xué)焊接，這或許會(huì)勾起你的興趣。 一個(gè)打火機(jī)和一把鉗子
打火機(jī)是用來(lái)加熱壓縮管的，鉗子是用來(lái)剪線的。 貼士：如果你想用這個(gè)鉗子剪掉導(dǎo)線上面的塑料，按照以下操作；假設(shè)你將這導(dǎo)線從你站的那邊穿過(guò)鉗子，放在擺在地上的工作臺(tái)上。另一種方法是不通過(guò)工作臺(tái)，放在你所處的地方，慢慢合上鉗子，然后弄掉塑料。 一臺(tái)可以上網(wǎng)的電腦，同時(shí)有空余的USB接口 可以使Mac，Linux或者家用電腦。適用于這個(gè)的軟件是免費(fèi)的。 盡管不是必須的，但最好擁有的工具 萬(wàn)用表、剝線鉗、螺絲刀。
準(zhǔn)備好了么？讓我們開(kāi)始制造一個(gè)機(jī)器人 將排針插進(jìn)洞里！
首先打開(kāi)的開(kāi)發(fā)板（我確信你已經(jīng)做了這道工序）；然后你會(huì)看到有些紅色填充物在其下面，這是在其制造的時(shí)候便安放在那里的了。他們把元器件安放在向上的那一年，然后將板的向下那一面浸在熱的焊接物里面。那些不想被焊接物接觸到的地方，早就已經(jīng)放了那些紅色填充物。因此主需要將它拿開(kāi)。 讓我們確認(rèn)一下我們將要插排針的地方：馬達(dá)輸出，板上的A&B.我們還會(huì)回到這個(gè)步驟，但現(xiàn)在，我們只需取兩根針，將它們插進(jìn)去。你們掰了一根針或者幾根都沒(méi)問(wèn)題，因?yàn)樗鼈冎皇且桓b在塑料里的小金屬針。短的一端插進(jìn)板里。用一些塑料膠帶去固定那些針。 翻轉(zhuǎn)這塊板，然后焊接。
之后，你可以插入任何標(biāo)準(zhǔn)的帶有插孔的杜邦線。
然后在焊接一個(gè)針在模擬端口0，然后在此接上Sharp。
然后焊接一根針去輸出端口O
到此你已經(jīng)完成了排針的焊接。 就我個(gè)人而言，我習(xí)慣于在所又的洞里焊上針，但你也可以在遲些時(shí)候再進(jìn)行此項(xiàng)操作，到現(xiàn)在為止我們已經(jīng)焊上了此項(xiàng)目所需的的排針。 接下來(lái)注意的事項(xiàng)：電線和電纜的擴(kuò)張和替換
按一般的方法連接起兩條線是普遍做法，下面是我個(gè)人的做法：首先我將兩條線擰在一起。然后我將他們焊接好，然后剪掉一些，這時(shí)的線一般太長(zhǎng)，將其彎曲到任一根線的方向。
當(dāng)然，在做這些工作之前，我要先切下一小段熱壓縮管，先把他套在任一根線里面。最后用它蓋住接駁的部分。
用火機(jī)將它迅速加熱，這樣會(huì)使管子壓縮，之后，這就會(huì)成為一個(gè)很好的絕緣體。
我不認(rèn)為你會(huì)明白我獨(dú)自拍攝這些照片的難度。你要清楚這需要專注于正確位置，毫無(wú)疑問(wèn)，這些電線也會(huì)很熱，我自認(rèn)為這也算是一個(gè)好照片。 從現(xiàn)在開(kāi)始，我希望你能夠延長(zhǎng)那些比較短的導(dǎo)線，有需要的時(shí)候把線連接到電線上，如果你需要連接一些東西到板上面，孔不足夠的情況下，你可以增加一個(gè)排針。 組合 安裝馬達(dá)
把輪子安裝到馬達(dá)的齒輪上，你在我這里將會(huì)看到一個(gè)很不同的搭配做法。但主要它是傳動(dòng)馬達(dá)，在很多工作下他都能運(yùn)行非常良好。加上一些好的輪子，一切都已經(jīng)就緒了。 當(dāng)你把輪子裝到馬達(dá)上，把一根杜邦線切成兩半，從線的末端去掉一些塑料，然后將其焊接到馬達(dá)的接線頭上。在另外一個(gè)馬達(dá)上進(jìn)行同樣的操作。 確保沒(méi)有任何焊錫或者導(dǎo)線碰到馬達(dá)表面的金屬。 一些輪子附帶有可選擇的橡膠輪胎，把它裝上去也許是一個(gè)明智的選擇，因?yàn)槿绻麢C(jī)器人被卡住了，可以滑動(dòng)，這在測(cè)試和研發(fā)過(guò)程中是表現(xiàn)的非常好的、 板上芯片 你所擁有的Picaxe28X1微控制器和開(kāi)發(fā)板，是令人驚嘆和激動(dòng)的小封裝。 我仍舊記得我可以用這個(gè)微控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)我能想象出的所有動(dòng)作的時(shí)候的那股興奮。我也希望你能在某種程度上得到這種感覺(jué)。坦白說(shuō)，我們憑借各種各樣的電子設(shè)備可以使這玩意去做任何事情。即使你對(duì)什么都不了解，哪怕電子對(duì)你來(lái)說(shuō)就像你我之間那么陌生。 你可以用它去操控你的伺服，馬達(dá)，運(yùn)算器，監(jiān)視距離等機(jī)器人需要的任何一個(gè)器件，這也是我們將要為之設(shè)置的東西。 這個(gè)微控制器是一個(gè)很長(zhǎng)的芯片，你需要在上面編程，開(kāi)發(fā)板上面有其輸入和輸出所需要的數(shù)據(jù)。 瀏覽一下以下這個(gè)頁(yè)面 現(xiàn)在我不期望你能夠馬上去看這個(gè)頁(yè)面，因?yàn)槲页兄Z過(guò)讓你能夠更快的建造機(jī)器人、然而從某個(gè)角度看來(lái)，你讀這個(gè)頁(yè)面是非常重要的，了解這個(gè)開(kāi)發(fā)板和微控制器。要記住回去看這個(gè)文章，為下一步做個(gè)書(shū)簽。 說(shuō)的夠多了，把這個(gè)長(zhǎng)芯片，也就是微控制器插進(jìn)去。 確信是以正確的方式插入，在其中的一頭有一個(gè)標(biāo)志，在插槽上也有相應(yīng)的標(biāo)志，這兩者必須統(tǒng)一。 當(dāng)你買這個(gè)開(kāi)發(fā)板的時(shí)候，在本應(yīng)插黃色芯片的那個(gè)位置，應(yīng)該有插著一個(gè)黑色的芯片，如下圖所示。 像我一樣把黑色芯片拿掉，用黃色的代替它。它沒(méi)有足夠的針腳，按照?qǐng)D中確認(rèn)那一頭是不需要插的。 在圖中，黃色芯片是位于微處理器和針腳最頂端的那一行之間。這一行會(huì)有輸出（如果你讀上面那篇開(kāi)發(fā)板的介紹，你會(huì)明白的。上面的提到的書(shū)簽，還記得么？）。 我們將要把伺服電機(jī)連接到任意一個(gè)器件上，這些伺服電機(jī)會(huì)反饋一些電氣噪音回這導(dǎo)線上。這個(gè)黃色芯片是一個(gè)330歐姆的排阻，它可以減少傳回到微控制器的噪音。這是一個(gè)簡(jiǎn)單的直接通過(guò)，在兩者之間有些電阻，使信號(hào)的雙路傳輸減弱，從而保護(hù)微控制器。 坦白說(shuō)，我從沒(méi)聽(tīng)人說(shuō)因?yàn)樗欧姍C(jī)噪音而燒了微控制器，但因?yàn)槭謨?cè)告訴我們需要這樣做，同時(shí)開(kāi)發(fā)板也有相應(yīng)的設(shè)計(jì)，所以我們就做足。 我也聽(tīng)說(shuō)過(guò)這個(gè)芯片的黑色版本，其實(shí)這有點(diǎn)沒(méi)趣的，只要有著相同的性能，什么顏色都是無(wú)關(guān)緊要的。 這顆黑色芯片，在其應(yīng)用范圍被稱作達(dá)林頓復(fù)合晶體管驅(qū)動(dòng)。如果你想了解更多信息，你可以閱讀那個(gè)手冊(cè)。就算你沒(méi)有把伺服電機(jī)準(zhǔn)確的安裝在板上相對(duì)的位置，這會(huì)是一個(gè)非常好的芯片。它可以放大信號(hào)，你可以把揚(yáng)聲器接在他上面（即之前安置伺服電機(jī)的地方）。同是用“sound”這個(gè)命令，你會(huì)讓它發(fā)出巨大的聲響，演奏音樂(lè)等等。你最好去嘗試一下這個(gè)。用這塊開(kāi)發(fā)板和微控制器的缺點(diǎn)是當(dāng)你要用這個(gè)伺服電機(jī)的時(shí)候，你要吧達(dá)林頓管拿開(kāi)，樂(lè)趣就此而來(lái)。但還有更多的待你去挖掘體驗(yàn)。 最后一個(gè)芯片是馬達(dá)控制器，我們需要把它安裝到相應(yīng)的位置。 當(dāng)你把微控制器安裝在板上，它可以開(kāi)關(guān)電源，你可以利用它去驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、然而馬達(dá)是未經(jīng)過(guò)處理的，它會(huì)影響微控制器的輸出。另一件需要關(guān)注的事是，如果微控制器只可以控制開(kāi)關(guān)。那么怎么操作機(jī)器人后退呢？ 一個(gè)馬達(dá)控制器可以處理所有這些問(wèn)題。 這個(gè)馬達(dá)控制器可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)小馬達(dá)（每個(gè)600毫安），也不會(huì)影響微控制器，最重要的是它能使馬達(dá)后退，這在面向一堵墻時(shí)操作會(huì)更加便利。 板上面油專門(mén)安放一對(duì)小馬達(dá)的地方，使他們驅(qū)動(dòng)這個(gè)機(jī)器人的正反向運(yùn)動(dòng)。 開(kāi)發(fā)板的東西已經(jīng)組裝起來(lái)了，微控制器的4，5，6，7路輸出已經(jīng)流入馬達(dá)控制器。然后經(jīng)過(guò)兩根很好的導(dǎo)線流向馬達(dá)A和B，你只需要將針腳焊接好，輕而易舉的事情。
貼士：插入新芯片 那些未用過(guò)的新芯片的兩組針腳間距一般都比較寬，在插入插槽之前，把針腳捏近。你去嘗試去插一顆新芯片，你就會(huì)明白我說(shuō)什么了。 貼士：拔出舊芯片 把一把平的螺絲刀放在芯片的下面，從下往上慢慢的撬，你會(huì)發(fā)現(xiàn)很容易就能把它拔出來(lái)。 事實(shí)上，不久以后，你就會(huì)希望這個(gè)控制器僅僅就是一個(gè)控制器。你之后會(huì)為其他的伺服電機(jī)控制和馬達(dá)控制買另外的開(kāi)發(fā)板。這些班會(huì)從微控制器上得到命令，然后你的機(jī)器人可以同時(shí)做很多事情。 當(dāng)然，你可以做這個(gè)設(shè)備是一個(gè)很了不起的事情。 如果沒(méi)有機(jī)器人外殼，做一個(gè)外殼 為了盡量簡(jiǎn)單的完成機(jī)器人的制作，我們只需要把所有部分黏合在一起，就可以完工了。 如果你愿意的話，你也可以把它弄得更漂亮。需要強(qiáng)調(diào)的是我們使用兩個(gè)主輪，每個(gè)用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。控制它們前進(jìn)機(jī)器人就會(huì)前進(jìn)；控制一前一后，則會(huì)原地打轉(zhuǎn)；如果一個(gè)動(dòng)，一個(gè)不動(dòng)，就好像向一邊滑動(dòng)的感覺(jué)。 你需要做的事是把電池盒貼在馬達(dá)上面，利用雙面膠。如果電池裝在里面，同時(shí)輪子足夠大能夠把它們放在車軸下面，這個(gè)東西的就可以自己保持平衡。
最重要的事輪子著地，其他部位要差不多平衡。它稍微向后傾斜也不是很重要。
這次我用四個(gè)電池的電池槽，因?yàn)檫@比較大，可以輕易把其他東西粘在上面。
如果你用非充電電池，只需要三個(gè)電池，有一個(gè)小提醒：從舊收音機(jī)或其它地方弄一個(gè)伸縮天線，截取一段，然后擺在電池盒的一個(gè)卡槽里，這樣就OK了。 下一步是把這塊板裝在機(jī)器人上，然后連接上所有東西 第一步：把所有電池都拿出來(lái)，或者至少拿掉一個(gè)，以保證你不會(huì)意外燒掉任何東西。我們的機(jī)器人沒(méi)有任何開(kāi)關(guān)。把電池裝上去，它就可以動(dòng)了。現(xiàn)在我們要它停下來(lái)，只能拆掉一個(gè)電池。 有些電池盒是有線的，有些電池盒上有一個(gè)和板上架子相匹配的夾子。如果你有相應(yīng)的架子，接上去就搞定了。如果你和我一樣是有導(dǎo)線的，那就把板上的夾子剪掉，然后紅和紅，黑和黑連上去。
電池的正極要連接到板上的紅線。 把其它東西連到板上 你伺服電機(jī)的顏色或許不同，褐色或黑色（地線）在外圍，紅色（火線）在中間，黃色或白色（信號(hào)線）在板子的里面。這樣說(shuō)或許你會(huì)明白多一點(diǎn)。如果你有讀過(guò)那個(gè)說(shuō)明。現(xiàn)在你要做的是記住每個(gè)線，將他正確連接到伺服電機(jī)上面。
用雙面膠把板子粘在機(jī)器人上面。 確保這小插座（板的端部的金屬圈）安裝好，以確保電纜能夠輕易插入。因?yàn)槟銜?huì)多次重復(fù)這個(gè)動(dòng)作。同是要確保板子的底部沒(méi)有觸碰到任何金屬，這會(huì)導(dǎo)致短路。把馬達(dá)連接上之前焊上去的A&B針腳。 一個(gè)馬達(dá)的兩根導(dǎo)線連到板上的A，另一個(gè)馬達(dá)的連到B，沒(méi)規(guī)定哪個(gè)馬達(dá)要連到哪個(gè)接口，我們會(huì)編程控制剩下的東西。 我們需要把伺服電機(jī)轉(zhuǎn)到中間。當(dāng)然，你可以用手完成這個(gè)過(guò)程，但最明智的做法是用微控制器操縱這個(gè)伺服電機(jī)。因?yàn)檫t點(diǎn)你可以安裝機(jī)器人的“臉”，超向前，像微控制器控制的那樣。
根據(jù)你的電腦系統(tǒng)，下載相應(yīng)的軟件以寫(xiě)程序。
安裝驅(qū)動(dòng)和下載線，把下載線插進(jìn)板上的接口。 裝上機(jī)器人的所有電池，然后等待，等待，如果未搵到異味和看到火花或者煙霧，你可以進(jìn)行以下的操作。
大部分版本的Picaxe編程軟件在其菜單欄有“options”這個(gè)選項(xiàng)，進(jìn)入，選擇一個(gè)“mode”頁(yè)面，有些編輯器在你打開(kāi)程序的時(shí)候自動(dòng)打開(kāi)這個(gè)頁(yè)面。 接下來(lái)你要找到一個(gè)“Firmware”的按鍵，或者是“Checkfirmwareversion”，點(diǎn)擊它。 接下來(lái)就是編輯器通過(guò)下載線發(fā)送信息給微控制器，同時(shí)確認(rèn)是Picaxe的哪款芯片，然后會(huì)反饋回來(lái)類似“28X1/40X1”之類的信息，這會(huì)在顯示屏上顯示出來(lái)。 如果有這些顯示，很好，證明你已經(jīng)連接上了。這時(shí)在屏幕上某個(gè)地方，你需要設(shè)置編輯器的型號(hào)，把其設(shè)為28X1/40X1。 如果出錯(cuò)，沒(méi)有找到微控制器或者其他提示錯(cuò)誤，你要閱讀其手冊(cè)尋求幫助。通常都是很簡(jiǎn)單的，所以碰到錯(cuò)誤的時(shí)候盡管去嘗試解決。或者在另一電腦上重試，看它是怎樣工作的。然后再試，再進(jìn)行錯(cuò)誤跟蹤等。
然后，進(jìn)入主程序編輯器，他就像一個(gè)文檔編輯器，如果沒(méi)有打開(kāi)任何項(xiàng)目，在“file”下打開(kāi)“NewBasic”/“New”。然后寫(xiě)下以下程序： servo0，150 wait2 這是個(gè)非常簡(jiǎn)單的頭程序，第一行是告訴微控制器這里有個(gè)伺服電機(jī)在0端口，同時(shí)它要被設(shè)置到中間位置，也就是150那里。 第二行是等候兩秒，讓點(diǎn)擊有時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。 經(jīng)過(guò)這個(gè)之后，微控制器不再做任何操作，會(huì)毫無(wú)目的的運(yùn)行。
寫(xiě)下它，把代碼編入微控制器，在大部分系統(tǒng)按下F5就可以完成操作，你也可以點(diǎn)擊“program”。 程序正在燒錄，接下倆將有奇跡發(fā)生，伺服電機(jī)會(huì)跑到中間位置。 盡管不是做很多操作，但他已經(jīng)處在中間位置。 嘗試去摁住板上的“reset”鍵，當(dāng)伺服電機(jī)跑到另一邊，松開(kāi)手，電機(jī)會(huì)跑到原來(lái)位置。
接下來(lái)嘗試讓電機(jī)跑到邊上，繼續(xù)擴(kuò)展這個(gè)程序： servo0，75 wait2 servo0，225 wait2 servo0，150 wait2 電機(jī)命令的有效值范圍是75到225，這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)能娶到每一個(gè)角落的范圍，超過(guò)這個(gè)有效范圍的數(shù)值是不建議的，盡管會(huì)產(chǎn)生有趣的結(jié)果。 每次你運(yùn)行程序（你可以拔掉下載線，拔掉電池，然后在無(wú)線的情況下打開(kāi)），一切都會(huì)從頭開(kāi)始運(yùn)行。每次你reset，都會(huì)進(jìn)行同樣的操作。 如果你希望能夠循環(huán)，你可以在開(kāi)始那里添加一個(gè)標(biāo)記，然后在程序結(jié)尾使它再回到那個(gè)標(biāo)記重新運(yùn)行，我們可以給這個(gè)標(biāo)記任何名稱，只需要一個(gè)詞，再加一個(gè)冒號(hào)，如下： servofun： servo0，75 wait2 servo0，225 wait2 servo0，150 wait2 gotoservofun 現(xiàn)在它就會(huì)無(wú)限循環(huán)，如果你喜歡，可以嘗試使它工作在任何地方，改變數(shù)值等等、 回到做機(jī)器人上面來(lái)。 把線插入Sharp的芯片，如果沒(méi)附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因?yàn)檫@對(duì)V、G和信號(hào)時(shí)非常有意義的。 你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。 確保你準(zhǔn)確插線，因?yàn)镾harp的芯片很容易被燒掉。 如下圖所示，你會(huì)知道怎么連接，黏貼和奇怪的設(shè)置時(shí)確保你能看到導(dǎo)線和它的顏色。
你也要三個(gè)跳線帽，連接相連的兩根針。 如果你沒(méi)有，你可以用杜邦線來(lái)跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個(gè)很好的選擇。而線對(duì)于從一斷到另一端來(lái)說(shuō)，也是個(gè)不錯(cuò)的選擇。 如接下來(lái)的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V. 為什么這樣做？一個(gè)簡(jiǎn)單的解析就是這四個(gè)輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測(cè)量它們?cè)诰€上受到多大的壓強(qiáng)。不管同意與否，它們已經(jīng)被連接起來(lái)。這樣任一個(gè)輸入的小小壓強(qiáng)都會(huì)傳遞給了其他，可以懸空處理。“3”對(duì)于V來(lái)說(shuō)是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。 確保伺服電機(jī)處在中間，就是150位置。 用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機(jī)的角的位置，面向前。 你已經(jīng)完成了基本組裝了，整個(gè)產(chǎn)品可能會(huì)很大，你也可能會(huì)用其他配件，但如果你按指導(dǎo)做，以下有些機(jī)器人編程建議給你。 編程 輸入這些代碼，在連接機(jī)器人的情況下按F5。 main： readadc0，b0 debug gotomain 然后把你的手從機(jī)器人的頭部拿開(kāi)，然后注意變量b0的改變數(shù)值，你可以憑借你掌握的知識(shí)去決定接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么。 如果“眼睛”太接近物體，你會(huì)注意到機(jī)器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設(shè)計(jì)監(jiān)測(cè)10-18厘米范圍內(nèi)的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對(duì)編程來(lái)說(shuō)是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。 你可以選擇沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時(shí)也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。 輸入以下程序，按下F5： high4 low5 有一個(gè)輪子會(huì)按一個(gè)方向轉(zhuǎn)，你的輪子向前么？這是一個(gè)向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令： low4 high5 輸入以下指令去轉(zhuǎn)動(dòng)另一個(gè)輪子： high6 low7 （或者以另一種方式去改變方向） 通過(guò)微控制器的特有方式去控制方向，打開(kāi)或關(guān)閉針腳上的開(kāi)關(guān)，命令電機(jī)控制器指揮電機(jī)A或B正反向模式。 low4 low5 low6 low7 |
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停止所有馬達(dá)。 電機(jī)到一邊是： servo0，75wait2 另一邊是： servo0，225wait2 中間是： servo0，150wait2
以下是一個(gè)使機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅(qū)動(dòng)去完成新的挑戰(zhàn)。 Symboldangerlevel=70‘howfarawayshouldthingbe，beforewereact？ symbolturn=300’thissetshowmuchshouldbeturned symbolservo_turn=700‘Thissetsforhowlongtimeweshouldwaitfortheservototurn（dependingonit′sspeed）beforewemeasuredistance main：’themainloop readadc0，b1‘readhowmuchdistanceahead ifb1《dangerlevelthen gosubnodanger’ifnothingahead，driveforward else gosubwhichway‘ifobstacleaheadthendecidewhichwayisbetter endif gotomain’thisendstheloop，therestareonlysub-routines nodanger：‘thisshouldbeyourcombinationtomaketherobotdriveforward，theseyoumostlikelyneedtoadjusttofitthewayyouhavewiredyourrobotsmotors high5：high6：low4：low7 return whichway： gosubtotalhalt’firststop！ ‘Lookoneway： gosublturn’looktooneside pauseservo_turn‘waitfortheservotobefinishedturning readadc0，b1 gosubtotalhalt ’Looktheotherway： gosubrturn‘looktoanotherside pauseservo_turn’waitfortheservotobefinishedturning readadc0，b2 gosubtotalhalt ‘Decidewhichisthebetterway： ifb1《b2then gosubbody_lturn else gosubbody_rturn endif return body_lturn： high6：low5：low7：high4’thisshouldbeyourcombinationthatturnstherobotoneway pauseturn：gosubtotalhalt return body_rturn： high5：low6：low4：high7‘thisshouldbeyourcombinationthatturnstherobottheotherway pauseturn：gosubtotalhalt return rturn： servo0，100’looktooneside return lturn： servo0，200‘looktotheotherside return totalhalt： low4：low5：low6：low7’lowonall4haltstherobot！ Servo0，150‘faceforward wait1’freezeallforonesecond return 通過(guò)聰明的編程和調(diào)整，你可以使機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，做決定，作調(diào)整，穿過(guò)類似正門(mén)這樣的洞，這些動(dòng)作可以同時(shí)完成。如果你使機(jī)器人在滑動(dòng)的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，這看起來(lái)會(huì)非常酷。 玩樂(lè)時(shí)刻 你可以接一個(gè)燈或者LED到端口2和地之間。同時(shí)寫(xiě)下程序 要打開(kāi)燈，寫(xiě)入 High2 要關(guān)燈，寫(xiě)入 Low2 裝上一個(gè)激光筆如何？外加一個(gè)伺服電機(jī)呢？然后你可以使機(jī)器人把激光筆到處亂晃，開(kāi)關(guān)關(guān)開(kāi)，指向某個(gè)地方，你可以做任何操作。 在編譯器里打下“Help”，你可以得到各種各樣的指導(dǎo)和信息。 你可以嘗試一下以下操作： 把伺服電機(jī)拿出來(lái)，把黃色芯片拿出來(lái)，插入之前拔出的達(dá)林頓晶體管，在之前連接伺服電機(jī)的2端口處接一個(gè)揚(yáng)聲器，在輸出1時(shí)附帶一個(gè)LED，或者接其它東西在輸出2。然后編譯以下程序： sound1，（100，30） high2 wait1 low2 sound1，（105，60）
這會(huì)制造聲音，同是會(huì)打開(kāi)某些器件，制造一個(gè)新聲音，關(guān)掉器件。 更有趣的是，確保Sharp芯片不拔出，接揚(yáng)聲器到端口1，運(yùn)行以下程序： noise： readadc0，b0 sound1，（b0，2） gotonoise |
| 確實(shí)有點(diǎn)牛。 |
| 厲害啊 |
| 收藏了，學(xué)習(xí)。 |
| 好。 |
| 開(kāi)張電路圖吧 |
