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一類不確定非完整移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)變自適應(yīng)鎮(zhèn)定

發(fā)布時(shí)間：2010-3-12 16:43 發(fā)布者：irobot

預(yù)覽：通過對質(zhì)心和幾何中心不重合情況下兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人鎮(zhèn)定問題的研究，提出了一種光滑時(shí)變控制律，并針對質(zhì)心和幾何中心距離參數(shù)未知的情況，利用自適應(yīng)技術(shù)對其進(jìn)行了修正。證明了所提出的控制律可使該類型移動(dòng)機(jī)器人的位姿從任意的初始狀態(tài)指數(shù)收斂到原點(diǎn)。仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了本文所提出控制律的有效性。

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