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預(yù)覽：本文針對(duì)一類正交輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，分析了運(yùn)行中由于其結(jié)構(gòu)因素引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定的主要原因。針對(duì)此類結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程存在的不確定擾動(dòng)問題，分析了它的產(chǎn)生機(jī)理及其變化規(guī)律，并推導(dǎo)出在該種不確定性擾動(dòng)影響下的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。 該模型可為正交輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提供理論依據(jù)，具有較強(qiáng)的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。 下載： 
一類全方位移動(dòng)機(jī)器人的不確定擾動(dòng)數(shù)學(xué)模型.pdf
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