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內(nèi)容預覽：本文提出了一種基于任務的機器人全局并行算法，結(jié)臺主從結(jié)構(gòu)的MIMD并行處理平臺將機器人控制中的運動學、動力學、控制律等基本計算任務分別進行任務劃分，將劃分好的子任務統(tǒng)一用工作池方式實現(xiàn)全局的動態(tài)調(diào)度采用流水線及集中式動態(tài)調(diào)度策略，在一個由5個DSP處理器組成的同構(gòu)型松耦合MIMD并行處理平臺上對平面機器人進行了并行實時仿真實驗，取得了滿意的并行性能指標。 下載： 
一種基于任務的機器人全局并行算法研究及實現(xiàn).pdf
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