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1 概述 VxWorks是WindRiver公司開發(fā)的高性能實時嵌入式操作系統(tǒng)內核。在應用軟件開發(fā)過程中經(jīng)常會用到定時器。 VxWorks下要實現(xiàn)定時功能有2個途徑：一，借助taskDelay函數(shù)實現(xiàn)；二，使用VxWorks提供的看門狗(watchdog)。使用 taskDelay函數(shù)實現(xiàn)定時器的缺點在于它是基于任務的，任務優(yōu)先級會導致定時不準�？撮T狗基于系統(tǒng)時鐘中斷，定時精度大大優(yōu)于前者，但是對用戶的回調函數(shù)有諸多限制(如不允許使用semTake、printf等需要等待獲取某種資源的函數(shù)，否則會引起死機)。另外，看門狗只觸發(fā)一次回調函數(shù)，如果用戶需要周期定時器就需要重新啟動看門狗。 本文設計了基于看門狗機制的異步通用定時器，并根據(jù)實際需要設計了周期性定時和一次性定時兩種定時器。異步是指定時器運行于任務中，對用戶沒有任何限制。異步通用定時器提供類似于Windows下定時器的操作接口，簡單、方便。 2 VxWOrks下的看門狗 VxWorks提供看門狗機制，允許將希望若干時間延遲后執(zhí)行的用戶函數(shù)連接到看門狗，在定時時間到達后由看門狗自動執(zhí)行�？撮T狗機制由操作系統(tǒng)維持在系統(tǒng)時鐘中斷，連接到看門狗的函數(shù)同樣運行在系統(tǒng)時鐘中斷服務程序中。如果操作系統(tǒng)由于種種原因(如在系統(tǒng)時鐘中斷前的中斷或者內核狀態(tài))，將不能立即執(zhí)行的函數(shù)存放在tExcTask任務的隊列中，則隊列中的函數(shù)將以tExcTask任務的優(yōu)先級運行(通常為 0)。操作系統(tǒng)對中斷服務程序的各種限制同樣適用于連接到看門狗的用戶函數(shù)，如不能使用printf、semTake等。 對看門狗的操作函數(shù)有4個：創(chuàng)建看門狗函數(shù)，WDOGID wdCreate(void)；啟動看門狗函數(shù)，STATUS wdStart(WDOG_ID wdId，int delay，F(xiàn)UNCPTR pRoutine，intparameter)；刪除看門狗函數(shù)，STATUS wdDelete(WDOG_ID wdld)；取消看門狗計時函數(shù)，STATUS wdCancel(WDOG_ID wdld)。 看門狗的簡單使用如下： 
首先創(chuàng)建看門狗，然后在啟動看門狗時連接用戶函數(shù)并設置延遲時間。上面程序中的 interval即為延遲時間，單位為系統(tǒng)時鐘的tick數(shù)。缺省情況下，系統(tǒng)時鐘每秒的tick數(shù)為60。當interval為1時，即延遲1／60 s后執(zhí)行usrFunc。系統(tǒng)時鐘的tick數(shù)可以通過sysClkRateSet函數(shù)設置。 3異步通用定時器的設計 3.1 設計思想 雖然看門狗提供的定時機制相對簡單易用，但還有許多局限性：①定時時間的單位為tick數(shù)，而不是通常使用的s或者ms。②用戶函數(shù)運行在系統(tǒng)時鐘中斷服務程序中，而不是運行在任務的上下文中。這給用戶函數(shù)帶來許多限制(比如用戶函數(shù)中不能使用內存分配、獲取信號量、printf 打印輸出等)，在這些限制下某些功能可能就無法實現(xiàn)。③看門狗的觸發(fā)是一次性的，而通常需要周期性的定時器。④相對于Windows下的定時器接口，看門狗接口不夠簡潔明了。 異步通用定時器的設計基于看門狗，并在此基礎上做進一步的封裝，提供類似于Windows的使用方式。系統(tǒng)時鐘每秒的tick數(shù)可以通過sysClkRateSet函數(shù)設置，一般設置為1 000，即每個tick代表1 ms。這樣就可以提供分辨率為ms級的定時器，對大多數(shù)應用而言可以滿足使用要求。每個定時器對應一個看門狗，同時對應一個任務，使得用戶函數(shù)運行在任務中，而不是在中斷中，這樣可以避免操作系統(tǒng)對中斷處理函數(shù)的種種限制。具體的做法是：在生成定時器時，啟動看門狗開始定時，同時創(chuàng)建一個任務等待一個計數(shù)信號量(該信號量初始為空，任務處于PEND狀態(tài))；當定時時間到達時看門狗釋放該信號，激活任務，在任務中調用用戶函數(shù)。這樣做的優(yōu)點在于，提高了效率，減輕了負載，減少了中斷中的運算(僅僅是釋放信號量)；盡管多創(chuàng)建了一個任務，但是在定時器沒有觸發(fā)時任務仍處于PEND狀態(tài)，對資源占用很小。 3.2 接口設計 提供類似于Windows的接口函數(shù)，定時器的唯一索引是id號，操作定時器均通過id完成。分為2種類型定時器：周期性定時器和一次性定時器。周期性定時器可以周期性地觸發(fā)。一次性定時器則只觸發(fā)一次，類似于倒計時定時器，觸發(fā)后看門狗自動刪除，相應的任務自動退出。在用戶對定時器模塊進行初始化后，用戶可以在程序的任何地方調用定時器提供的接口。
3.3具體實現(xiàn) 3.3.1對看門狗的封裝 基于程序設計上的考慮，將定時器的管理控制和看門狗的具體操作分開，對看門狗進行封裝，CClkGenerator類封裝了看門狗的所有操作，包括看門狗的創(chuàng)建、刪除、取消和啟動，保存定時器id、類型、定時周期等。值得注意的是：看門狗的回調函數(shù)并不是用戶的回調函數(shù)，而是看門狗管理控制中提供的統(tǒng)一回調函數(shù)，回調函數(shù)中的參數(shù)為定時器的索引號。封裝代碼如下：
從類定義可以看出，用戶并不能直接使用CClkGen-erator。也就是說，該類對用戶而言是不可見的，屏蔽了對看門狗的直接操作，只有定時器管理控制模塊才可以對其進行操作。 3.3.2定時器管理與控制 定時器管理與控制模塊負責模塊初始化、多個定時器相關參數(shù)的存儲管理、定時器任務的安全退出，以及用戶接口的實現(xiàn)。 定時器的主要數(shù)據(jù)結構：定時器控制結構和存儲結構。
使用C++標準模板庫中的map實現(xiàn)對定時器的存儲。第1個參數(shù)為定時器的索引號，第2個參數(shù)為定時器控制結構。使用map可以方便地實現(xiàn)基于定時器索引號的存儲管理和索引號的查找。使用map的定時器存儲示意圖如圖1所示。
用戶在調用SetTimer函數(shù)時，創(chuàng)建一個初始狀態(tài)為空的計數(shù)信號量 timerArrv，同時生成一個任務timerTask等待該信號量，此時任務狀態(tài)為PEND；實例化一個CClk-Generatot對象，創(chuàng)建看門狗啟動定時器。當定時器超時時，釋放timerArrv信號量，解除阻塞在timerArrv上的任務，回調用戶函數(shù)完成一個完整的定時過程。定時器的典型運行過程如圖2所示。
圖2中最底下的虛線指向啟動看門狗后的中斷處理流程。中間部分表示定時器任務運行過程，可見甩戶回調函數(shù)是運行在任務空間中�！盎卣{函數(shù)釋放信號量”到定時器任務semTake"的虛線表示釋放信號量使任務解鎖。 4定時器的應用 定時器管理控制模塊是用戶的唯一接口，使用Singleton模式。只要調用CTimerCtrl：：GetTimerCtrl()就可以完成對異步通用定時器的初始化，除對定時器進行相關操作之外，還包括通過sysClkRateSet函數(shù)設置系統(tǒng)時鐘每秒的tick數(shù)為1 000。下面的例子包含2個定時器：一個是1 s周期性定時器；另一個是周期為5 s的一次性定時器。
結語 從應用實例中可以看出，異步通用定時器的使用方法和 Windows下的定時器沒有太大區(qū)別，接口簡單清晰。異步通用定時器可以應用于定時精度為ms的絕大部分應用程序中，對于精度要求高于ms的定時使用硬件輔助時鐘中斷更為合適，但是要注意操作系統(tǒng)對中斷處理函數(shù)的限制。 參考文獻 1. WindRiver System Inc.Tornado Training Workshop,1999. 2. WindRiver System Inc.VxWorks Programer's Guide,1999. 3. WindRiver System Inc.VxWorks API Reference,2009. 4. 吳紹根.μC/OS-II軟件定時器管理算法分析及改進[J].微計算機信息,2009(11):96-98. 作者：駐航天二院二十三所軍事代表室 蘇玉強 來源：《單片機與嵌入式系統(tǒng)應用》 2009（11） |
