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動態步行雙足機器人THRI的設計與實現
發布時間：2010-3-1 22:04 發布者：
蹦蹦
關鍵詞：
THRI
,
步行
,
動態
,
機器人
,
設計
摘要：為了既能驗證動態步行的理論結果，又能滿足經濟性的要求，本文設計并實現了一種基于
總線
型伺服電機的平面無腳雙足
機器人
THR-I。首先介紹了該機器人的系統構成，包括機械結構部分和控制系統部分；在建立步行動力學方程時，考慮了中心約束系統的耦合影響。然后，利用虛擬約束原理，設計了步行約束，并成功實現了步行周期為0.64s、步幅為腿長的0.56倍的快速動態行走。
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動態步行雙足機器人THRI的設計與實現.pdf
(533.63 KB)
2010-3-1 22:04 上傳
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