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機械手連桿的撓曲變形對抓手位置和形態(tài)的影響

發(fā)布時間：2010-3-3 14:50    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 機械手 , 連桿 , 撓曲 , 形態(tài) , 抓手
摘要：以機械手運動學及連桿坐標變換為基礎，在已知各連桿由于撓曲變形所產(chǎn)生的相對微小位移的條件下，提出了計算機器人抓手的位置和形態(tài)誤差的方法，并以斯坦福機械手為例進行了實例計算，為提高機械手的定位精度提供了依據(jù)。

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