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基于超短基線多普勒的水下機器人位置估計
發布時間：2010-3-4 10:54 發布者：
irobot
關鍵詞：
多普勒
,
基線
,
水下機器人
,
位置
摘要：為解決深海復雜環境下采用水聲定位系統實現水下
機器人
位置控制所帶來的反饋信號延遲問題，提出了基于
USB
L/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據導航系統確定卡爾曼
濾波器
結構并建立了系統的狀態方程和觀測方程，同時，為了提高估計精度，引入自適應卡爾曼濾波理論，以降低系統對環境和初始噪聲估計精度的敏感性。最后通過數字
仿真
驗證了算法的有效性，并給出了結論。
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基于超短基線多普勒的水下機器人位置估計.pdf
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2010-3-4 10:54 上傳
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