|
預(yù)覽：本文構(gòu)建了一個包含多個機(jī)器人和自動化物流單元的柔性制造系統(tǒng)，其中機(jī)器人部分包括一個自動導(dǎo)引小車和兩臺裝配機(jī)器人，物流單元部分包括一個小型立體倉庫和一條自動傳輸線。 系統(tǒng)采用遞階分散式的體系結(jié)構(gòu)，每個作業(yè)單元均有獨(dú)立的控制器，并通過串行接口實(shí)現(xiàn)與主控計(jì)算機(jī)的實(shí)時通訊。 在對系統(tǒng)作業(yè)任務(wù)進(jìn)行有限狀態(tài)機(jī)建模的基礎(chǔ)上，采用基于事件的控制思想實(shí)現(xiàn)了多個作業(yè)單元的協(xié)調(diào)控制，提高了系統(tǒng)的柔性和魯棒性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果也證明了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的有效性。 下載： 
一個多機(jī)器人制造系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
(454.36 KB)
|
