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傳感器就想移動機器人的感官功能可以用來檢測許多東西，例如：聲音、溫度、濕度、化學成分以及許多其他現象。雖然傳感器使得機器人具備了類似人類的知覺功能和反應能力。但是移動機器人選擇哪種傳感器取決于預算、尺寸大小和運行環境。有的傳感器對于機器人的運作起著決定性的作用但是有的傳感器對于機器人的作用效果卻并不大，例如：防碰撞傳感器在工業機器人上有這非常的意義，為保證安全，控制器需要實時檢測機器人與工作人員之間是否存在碰撞，并通過相應的控制策略保證碰撞不至于傷害工作人員；然而驅動系統中的編碼器對于機器人就其本省而言并沒有什么用處，但是其提供的基準點對于慣性測量系統的數據校正是非常有用的。本文著重介紹的傳感器是，用于機器人自主避障的超聲波傳感器。 
激光雷達傳感器可以精確測量但是價格非常高，它的使用意義與以上傳感器就不同了。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測距離都在5到10米之間，但是會有一個最小探測盲區，一般在幾十毫米。由于超聲傳感器的成本低，實現方法簡單，技術成熟，是移動機器人中常用的傳感器。 超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器，由發送傳感器、接收傳感器、控制部分與電源部分組成。發送器傳感器由發送器與陶瓷振子換能器組成，換能器的作用是將陶瓷振子的電振動能量轉換成超能量并向空中輻射；接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成，換能器接收波產生機械振動，將其變換成電能量，作為傳感器接收器的輸出，從而對發送的超聲波進行檢測。實際使用中，用作發送傳感器的陶瓷振子也可用作接收器傳感器上的陶瓷振子。超聲波發射器向某一方向發射超聲波，在發射時刻的同時計數器開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物面阻擋就立即反射回來，超聲波兩個接收器分別收到反射波就立即停止計時，根據計時器記錄的時間t以及超聲波傳播速度V（空氣中為340m/s），就可以計算出發射點距障礙物面的距離s，即：s=vt/2。
深圳工采網推薦超聲波傳感器-HG-B40系列。HG-B40系列是一款高分辨率、高精度、低功耗的超聲波傳感器，具有實時檢測和間隔檢測兩種測量模式，多種輸出方式可選，兩種輸入模式可選（5V低壓型、12V高壓型），2cm盲區以及6m最大測距。HG-B40系列是一款非常適合用于機器人避障的產品。 |
