內(nèi)容摘要：本文研究了具有宏/微雙重驅(qū)動(dòng)定位工作臺(tái)的滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)，該工作臺(tái)采用直線電機(jī)進(jìn)行大行程位移驅(qū)動(dòng)，來保證較大的工作行程和較快的響應(yīng)速度，采用壓電陶瓷微位移器完成精密位移 ...

內(nèi)容摘要：本文主要論述航天機(jī)器人用六維腕力傳感器動(dòng)態(tài)特性的相關(guān)問題，討論了傳感器動(dòng)態(tài)性能的標(biāo)準(zhǔn)問題，給出了該傳感器動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)方法，對(duì)實(shí)現(xiàn)中的一些問題進(jìn)行了初步探討，最后給出實(shí) ...

內(nèi)容摘要：介紹基于隨動(dòng)式測(cè)量機(jī)器人的航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測(cè)量原理，根據(jù)艙內(nèi)航天服手臂的特性建立基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行航天服關(guān)節(jié)角度的計(jì)算，并采 ...

內(nèi)容摘要：含有非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制比一般的機(jī)器人要困難得多，因?yàn)榉球?qū)動(dòng)關(guān)節(jié)不能直接控制，系統(tǒng)屬于非完全可控系統(tǒng)，一般的光滑反饋控制方法對(duì)這樣的系統(tǒng)是無效的。本文提出了一種學(xué) ...

內(nèi)容摘要：用遺傳算法研究了含機(jī)器人的作業(yè)車間雙資源調(diào)度優(yōu)化問題，提出了一種將遺傳算法和分派規(guī)則相結(jié)合的調(diào)度算法，將加工機(jī)床和機(jī)器人合理地分配給加工任務(wù)，使評(píng)價(jià)指標(biāo)獲得最優(yōu)，最后給出 ...

內(nèi)容摘要：本文首先論述了微型管道機(jī)器人的發(fā)展背景及與傳統(tǒng)管內(nèi)機(jī)器人的區(qū)別，然后對(duì)幾種典型常規(guī)小管徑管道機(jī)器人和國外幾種典型徽驅(qū)動(dòng)式管內(nèi)微型機(jī)器人工作原理對(duì)比分析，指出了目前管內(nèi)微型 ...

內(nèi)容摘要：本文在簡要介紹兩個(gè)相關(guān)的國際組織RoboCup聯(lián)合會(huì)和FIRA的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)論述了RoboCup的比賽環(huán)境；同時(shí)詳細(xì)闡述了目前各國參加RoboCup比賽球隊(duì)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其相關(guān)技術(shù)對(duì)提高我國相關(guān)領(lǐng) ...

內(nèi)容摘要：本文面向多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，提出了一種適合于移動(dòng)機(jī)器人個(gè)體的分層式體系結(jié)構(gòu)，包括系統(tǒng)監(jiān)控層、協(xié)作規(guī)劃層和行為控制層三個(gè)層次，其中系統(tǒng)監(jiān)控層主要實(shí)現(xiàn)人對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能；協(xié) ...

內(nèi)容摘要：分布式控制是用于多智能體協(xié)調(diào)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，編隊(duì)控制是一種最常見的協(xié)調(diào)問題。本文以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型和基于行為的算法為基礎(chǔ)，對(duì)一種用于犏酣控制的分布式控制系統(tǒng)進(jìn)行了闡述和設(shè) ...

內(nèi)容摘要：本文以斯坦福機(jī)械手臂為研究對(duì)象，對(duì)被控對(duì)象建立離散時(shí)間模型，并建立自適應(yīng)控制器。考慮斯坦福機(jī)械手自適應(yīng)控制當(dāng)中，參數(shù)突變經(jīng)常會(huì)破壞總體系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問題，針對(duì)被控對(duì)象模型 ...

內(nèi)容摘要：本文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在大型圓筒型工件加工中的應(yīng)用，提出了基于多個(gè)3自由度移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)操作工件進(jìn)行空間6自由度位姿調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和協(xié)調(diào)方法，在剛體小位移運(yùn)動(dòng)模型基礎(chǔ)上， ...

內(nèi)容摘要：針對(duì)一類可變目標(biāo)的多機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動(dòng)問題，提出動(dòng)態(tài)優(yōu)化的方案，在每一優(yōu)化時(shí)刻根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)及其變化規(guī)律，確定每個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，得到該時(shí)刻概率意義上的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)，把系統(tǒng)整體路 ...