內容摘要：帶拖車的移動機器人系統是一類復雜的多車體系統，其路徑規劃問題難以沿用單體移動機器人系統的規劃方法。本文通過分析這類系統運動時的路徑特征，提出包絡路徑概念，并根據路徑與車體 ...

內容摘要：本文介紹了我國第一臺船體鋼板水火加工成型機器人的研究設計，在對本體設計特點介紹基礎上，著重介紹了多功能機械手的設計，同時也對基于SERCOS總線的控制系統作了一定論述。 下載 ...

內容摘要：本文針對存在驅動飽和約束條件下的視覺伺服機器人，提出了一種時間最優實時運動規劃方法，該方法根據驅動電機的機械特性和運行狀態，判斷電機的驅動潛力，采用自適應模糊邏輯規則實時 ...

內容摘要：首先，設計了一種新型磁懸浮伺服的機器人裝配夾具，描述了其結構和靜力分析，繪制了機器人裝配系統示意圖；其次，分析了磁懸浮伺服夾具的智能控制，描述了其靜態平衡控制，選擇了合理 ...

內容摘要：本文討論利用系統集成技術和計算機仿真技術的方法，根據用戶提出的工藝要求和操作要求進行工業機器人、焊接設備以及周邊設備的選擇，工業機器人焊接工位的設計與安裝，自動控制系統(P ...

內容摘要：介紹了對自行研制的橋架式直角坐標機器人的試驗模態分析，該機器人工作在超重環境(>=100g)下,試驗中，基于模態分析的基本原理，采用力錘激勵法，多點激振單點拾振，通過變時基采樣方 ...

內容摘要：本文介紹了一種超冗余度機械手的控制算法，它采用自律分散控制方法來指導冗余度機械手末端執行器的運動，實現做功最小，從而避免采用需復雜計算的求逆解的方法，大大簡化了機械手的算 ...

內容摘要：以英國Sonardyne公司的超短基線(Ultra-Short Base Line)為研究對象，研究了該系統在各種情況下的重復定位精度，以及將該系統應用于水下機器人動力定位的可能性，實驗結果表明：即使存 ...

內容摘要：在UMBmark校核算法的基礎上定義了測程法系統誤差模型，提出了詳細的算法來計算差分移動機器人的系統參數及對應的糾正系數。試驗結果表明：本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高測 ...

內容摘要：本文討論了具有模型不確定性的乘性機械手運動控制問題，給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設計方法。在快速采樣的條件下，難于建模的不確定項可以直接忽略而不影響控制效果 ...

內容摘要：本文在機器人具備基本運動技能的基礎上，采用基于指令教導的學習方法，2通過自然語言教會機器人完成抽象化任務，并以程序體方式保存所學知識，也即通過自然語言對話自動生成程序流， ...

內容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯微機器人的逆動力學方程，這是設計、控制微機器人的前提和基礎。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機器人連桿 ...