內(nèi)容摘要：本文介紹了dSPACE實(shí)時(shí)系統(tǒng)以及基于dSPACE的快速控制原型設(shè)計(jì)方法，利用dSPACE系統(tǒng)構(gòu)造了四自由度機(jī)器人快速控制原型并進(jìn)行了軌跡跟蹤方面的實(shí)驗(yàn)研究，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了本文系統(tǒng)及方法的 ...
內(nèi)容摘要：本文針對(duì)“CR-02”AUV海試前的無(wú)動(dòng)力下潛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了預(yù)報(bào)，該文在建立AUV無(wú)動(dòng)力下潛運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，研究分析了其穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，提出了下潛深度變化率和縱傾角是描述AUV無(wú)動(dòng)力下 ...
內(nèi)容摘要：本文簡(jiǎn)述了擦窗機(jī)器人智能化的主要概念，介紹了Cleanbot-I擦窗機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、主要組成部分、工作原理、操作方式、未知局部環(huán)境的模型建立、各類內(nèi)外傳感器的結(jié)構(gòu)、原理和信息 ...
內(nèi)容摘要：國(guó)防科技大學(xué)研制的CITAVT-IV自主車在高速公路實(shí)驗(yàn)中達(dá)到了75.6km/h的高速，文章對(duì)CITAVT-IV的系統(tǒng)構(gòu)成、組織結(jié)構(gòu)及有關(guān)實(shí)驗(yàn)情況進(jìn)行了比較詳細(xì)的介紹，特別是其系統(tǒng)軟件和系統(tǒng)數(shù)據(jù)流 ...
內(nèi)容摘要：本文介紹了AUV跟蹤水下管道的一種方法，討論了幾種跟蹤方式的優(yōu)缺點(diǎn)，給出了控制系統(tǒng)原理圖和試驗(yàn)結(jié)果。
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內(nèi)容摘要：本文設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制器，通過(guò)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)滑模控制律的控制增益進(jìn)行在線調(diào)整，并在海浪干擾條件下，用此控制器對(duì)AUV進(jìn)行深度控制。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該智能控制 ...
內(nèi)容摘要：設(shè)計(jì)了基于CAN協(xié)議的AUV內(nèi)部通訊總線系統(tǒng)．系統(tǒng)通過(guò)協(xié)議轉(zhuǎn)換器的模塊化、可配置性設(shè)計(jì)滿足AUV系統(tǒng)對(duì)其內(nèi)部通訊總線的開放性要求．協(xié)議轉(zhuǎn)換器內(nèi)部的容錯(cuò)處理能力以及緊急事件處理節(jié)點(diǎn) ...
本文提出在長(zhǎng)基線自治水下機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)中用波陣面進(jìn)行定位的方法，即用射線理論求出波陣面，用波陣面相交求出目標(biāo)位置。模擬計(jì)算表明：對(duì)于深海導(dǎo)航定位，利用這種方法可以較大地提高定位 ...
在獲得了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確單解存在的條件，數(shù)字模擬結(jié)果顯示了該條件的適用性。
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本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法，該方法將平動(dòng)工作空間問題歸結(jié)為三類子空間邊界求交問題，即分別由六張球面片交集構(gòu)成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構(gòu) ...
本論文以螺旋理論為基礎(chǔ)，提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法．根據(jù)各條支鏈對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系，研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各條支鏈所有可能的運(yùn)動(dòng)副組合以及它們的空間 ...
摘要： 對(duì)采用輪－腿－履帶復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的地面移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了研究，首先分別描述了機(jī)器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過(guò)程，進(jìn)而對(duì)腿－履帶符合越障過(guò)程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，分 ...
