內(nèi)容預(yù)覽：提出一種分步路徑規(guī)劃方法，首先采用鏈接圖建立機器人工作空間模型，用Dijkstra算法求得鏈接圖最短路徑；然后用粒子群算法對此路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到全局最優(yōu)路徑。仿真結(jié)果表明：所提方 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文在未標(biāo)定手眼關(guān)系及攝像機模型的情況下，建立了機器人立體視覺跟蹤問題非線性視覺映射關(guān)系模型，并據(jù)此設(shè)計了基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺跟蹤控制器。仿真結(jié)果表明該算法能完全消除穩(wěn) ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文介紹一種基于擴散原理的機器人逆運動學(xué)學(xué)習(xí)方法。首先運用偏微分?jǐn)U散方程，只需少量的試驗運動即可求解在有限作業(yè)空間上擁有同樣拓?fù)潢P(guān)系的機器人逆運動學(xué)變換，然后應(yīng)用反饋誤差 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文簡要介紹了潛水鐘控制系統(tǒng)的組成及針對潛水鐘使用要求和特點所采取的措施，并對調(diào)試中出現(xiàn)的問題及解決方法作了詳細(xì)分析。
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內(nèi)容預(yù)覽：本文研究了非完整兩輪移動機器人的實時軌跡跟蹤問題，首先，在介紹了一般的非線性系統(tǒng)的輸入、輸出線性化方法的基礎(chǔ)上，并研究了在兩輪驅(qū)動移動機器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用，然后在研制的 ...
內(nèi)容預(yù)覽：提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法．該方法將經(jīng)典Hough變換引入移動機器人全局定位，利用攝像機獲取外界環(huán)境的局部地圖特征，與給定環(huán)境模型(全局地圖)在Hough空 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文提出了基于活動輪廓的視覺伺服反饋控制方法，利用活動輪廓對運動物體的圖像進(jìn)行實時跟蹤、抽取物體圖像的邊緣信息，并以此信息控制攝像頭的運動，達(dá)到機器人定位、跟蹤等目的。該 ...
內(nèi)容預(yù)覽：對宏-微機器人跟蹤不連續(xù)軌線，本文采用軌線分割的方法，軌線分割的結(jié)果，宏機械手的期望軌跡為一條連續(xù)軌線，軌線中的不連續(xù)部分將由微機械手跟蹤；同時，宏-微機器人這一冗余系統(tǒng)變 ...
內(nèi)容預(yù)覽：給出了基于觀測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制算法，控制算法由3部分組成：輸出反饋控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及滑模項，其中輸出反饋控制為了保證系統(tǒng)的初始穩(wěn)定性；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于逼近系統(tǒng) ...
內(nèi)容預(yù)覽：提出了利用散焦圖像的高頻能量參數(shù)獲取深度信息的新方法，算法實現(xiàn)步驟分為兩步：首先通過標(biāo)定實驗，從一組在2μm間隔深度下采集的微工具序列模糊圖像中導(dǎo)出深度計算方程，然后在實際 ...
內(nèi)容預(yù)覽：針對多指靈巧手鋼纜傳動系統(tǒng)的非線性，提出一種基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位置控制方法。通過對復(fù)雜的鋼纜傳動系統(tǒng)施加不同的輸入可以得到特定的相對簡單的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用這種特定的輸入 ...
內(nèi)容預(yù)覽：提出一種基于分量直方圖的白適應(yīng)分割方法，首先對圖像的3個分量統(tǒng)計直方圖進(jìn)行自適應(yīng)分割，確定出各分量的分類數(shù)目及類的取值范圍；然后，對分割類進(jìn)行分量間組合，獲得原圖像中主要 ...
