內容摘要：基于非時問參考的思想提出了一種移動機器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動機器人實際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時間參考量，并針對一類幾何路徑的跟蹤建立移動機器人非時間參 ...

內容摘要：在給出了非結構環境下移動障礙物優先級定義的前提下，提出了移動機器人在含有多個障礙物且障礙物運動具有不確定性的情況下的實時避障運動規劃策略。同時給出了障礙物的運動具有不確定 ...

內容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價低廉實用的非接觸式機器人直線軌跡測量系統。該測量系統由結構光視覺傳感器、測量軌道、主控計算機及相關軟件組成，視覺傳感器可固定于機器人末端。當 ...

內容摘要：本文設計了一種蛇形機器人，分析了蛇形機器人的結構，詳細討論了蛇形機器人的運動機理和幾何結構關系，并推導出蛇形機器人的控制算法和相應的控制程序，蛇形機器人在程序控制下能夠向 ...

內容摘要：研制了一種新型的可編程運動控制器，在實現多軸協調運動控制的同時，該控制器還具有控制結構可重定義及支持仿真軟件MATLAB的特點。在此基礎上，設計了仿人手臂動力學控制實驗平臺，并 ...

內容摘要：仿人機器人腰部的構成對仿人機器人的運動學、動力學性能起著重要的作用，本文著重分析了目前仿人機器人腰部機構存在的問題，提出了一種具有柔性特征的仿人機器人腰部設計方案，并分析 ...

內容摘要：本文以關節位置誤差和關節傳動比的變化為輸人，電機控制電壓為輸出，設計了帶自調整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態還是在落地狀態下，該方 ...

內容摘要：照蚯蚓在孔內蠕動的過程，研制了一種在孔內行走的機器人驅動裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內象蚯蚓一樣宴現徑向脹緊、縱向收 ...

內容摘要：研究一種二平動自由度高速、輕型并聯機械手的控制技術。針對這類機構的結構特點，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動關節負載慣量隨位形變化的規律，在此基礎上，構建了單軸 ...

內容摘要：本文以國防科學技術大學機器人實驗室研制的六足步行機器人為背景，分析了在多機器人協調控制中可能出現的問題及相應的解決方法，此類機器人控制理論的研究是以機器人部隊概念緊密聯系 ...

內容摘要：多移動機器人合作物體收集系統是一個復雜的分布式動態系統，傳感器和執行機構空間分布的特點，以及各個機器人之間、機器人與環境之間復雜的相互作用，使它難以用集中控制的方式設計整 ...

內容摘要：提出了多月球車協作的分布式定位／決策網絡，將模糊邏輯與強化學習相結合，完成月球車的行為決策實驗仿真結果證明了該方法的有效性。 下載：