摘要：分析了具有柔索冗余驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)的靜力關(guān)系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上達(dá)到了良好的力伺服性能。將氣動(dòng)人工肌肉的被動(dòng)柔順性與位置控制到力控制過(guò)渡的主動(dòng)柔順控 ...

摘要：研究了微操作中批量操作的自動(dòng)化問(wèn)題，提出了基于原語(yǔ)控制和操作域地圖的解決方案。在批量微操作中，顯微視野的狹小、目標(biāo)的非結(jié)構(gòu)化分布和操作時(shí)間的限制是自動(dòng)化操作必須解決的問(wèn)題。本 ...

摘要：對(duì)一般的爬墻式機(jī)器人增設(shè)一套安全系統(tǒng)是非常重要的。本文的安全系統(tǒng)是由位于屋頂?shù)目汕昂笠苿?dòng)的小車，安裝于小車上的一套提升設(shè)備和機(jī)器人本體組成。由于機(jī)器人打滑、吸盤系統(tǒng)失效等原因 ...

摘要：在逆向工程中復(fù)雜曲面零件表面的幾何模型的構(gòu)造是研究重點(diǎn)之一，根據(jù)零件表面的數(shù)字化數(shù)據(jù)提取零件表面的邊界是構(gòu)造零件幾何模型的關(guān)鍵步驟。本文提出基于三目視覺方法來(lái)提取和構(gòu)造復(fù)雜曲 ...

摘要：擬人機(jī)器人手臂的主要特點(diǎn)是它的運(yùn)動(dòng)功能，能夠?qū)崿F(xiàn)握手、行走時(shí)掌握平衡等動(dòng)作。本文主要針對(duì)自行設(shè)計(jì)的具有轉(zhuǎn)擺結(jié)構(gòu)的擬人機(jī)器人TH-1手臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，為其控制提供數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。 ...

摘要：本文介紹了內(nèi)置動(dòng)力源X射線探傷機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理，該機(jī)器人具有管徑適應(yīng)范圍大、一次作業(yè)距離長(zhǎng)、定位準(zhǔn)確可靠、互換性好等特點(diǎn)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)證明是一種理想的管道對(duì)接焊縫無(wú)損探傷 ...

摘要：從無(wú)框架立體定向腦外科手術(shù)的臨床需求出發(fā)，設(shè)計(jì)了微刨神經(jīng)外科機(jī)器人黎元BH-600的控制系統(tǒng)。分析確定了系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)及實(shí)施方案，對(duì)腦外科機(jī)器人的硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，建立了腦外科 ...

摘要：本文首先介紹了視覺伺服的一般原理， 然后提出了一種模型無(wú)關(guān)的無(wú)定標(biāo)視覺伺服控制方法，在這種方法中不需要機(jī)器人模型和攝像機(jī)模型，應(yīng)用方差最小化的原理推導(dǎo)出了模型無(wú)關(guān)的無(wú)定標(biāo)視覺 ...

摘要：本文介紹了適用于微靶裝配的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其關(guān)鍵技術(shù)，包括對(duì)亞毫米級(jí)微粒物體進(jìn)行微操作的真空吸附裝置的工作原理、構(gòu)成和控制；適合于微靶裝配要求的高精度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制；以及 ...

摘要：在微創(chuàng)手術(shù)中，醫(yī)療外科機(jī)器人可以輔助醫(yī)生精確定位和提供穩(wěn)定的手術(shù)平臺(tái)。本文結(jié)合醫(yī)療外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和手術(shù)適用范圍，對(duì)適合微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型綜合分析。并以此為依據(jù) ...

摘要：本文針對(duì)面向機(jī)器人裝配的產(chǎn)品設(shè)計(jì)與裝配規(guī)劃中的關(guān)鍵問(wèn)題，分析實(shí)際產(chǎn)品設(shè)計(jì)與裝配規(guī)劃的一般過(guò)程，提出了將面向機(jī)器人裝配的產(chǎn)品設(shè)計(jì)與裝配規(guī)劃進(jìn)行系統(tǒng)集成的框架，并對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)模塊 ...

摘要：在遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中，由于存在通信傳輸時(shí)延，可能導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預(yù)測(cè)仿真的方法來(lái)克服。在多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)不但要克服時(shí)延的影響，還 ...