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dSPACE快速控制原型在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

內(nèi)容摘要:本文介紹了dSPACE實(shí)時(shí)系統(tǒng)以及基于dSPACE的快速控制原型設(shè)計(jì)方法,利用dSPACE系統(tǒng)構(gòu)造了四自由度機(jī)器人快速控制原型并進(jìn)行了軌跡跟蹤方面的實(shí)驗(yàn)研究,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了本文系統(tǒng)及方法的 ...
2010年03月01日 14:40   |  
dSPACE   機(jī)器人控制   應(yīng)用   原型  

陣列處理器系統(tǒng)芯片的發(fā)展

1971年發(fā)明的處理器芯片起著定義計(jì)算機(jī)的作用,從此,計(jì)算機(jī)是按照處理器芯片的發(fā)展而演變的,是芯片上的計(jì)算機(jī),處理器芯片的 ISA(Instruction Set Architecture,指令集架構(gòu))已是國外的一統(tǒng)天 ...
2010年03月01日 14:29   |  
處理器   發(fā)展   系統(tǒng)   芯片   陣列  

“CR-02” AUV無動(dòng)力下潛運(yùn)動(dòng)預(yù)報(bào)

內(nèi)容摘要:本文針對“CR-02”AUV海試前的無動(dòng)力下潛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了預(yù)報(bào),該文在建立AUV無動(dòng)力下潛運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上,研究分析了其穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),提出了下潛深度變化率和縱傾角是描述AUV無動(dòng)力下 ...
2010年03月01日 12:08   |  
動(dòng)力   下潛   預(yù)報(bào)   運(yùn)動(dòng)  

擦窗機(jī)器人Cleanbot-I的智能化技術(shù)

內(nèi)容摘要:本文簡述了擦窗機(jī)器人智能化的主要概念,介紹了Cleanbot-I擦窗機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、主要組成部分、工作原理、操作方式、未知局部環(huán)境的模型建立、各類內(nèi)外傳感器的結(jié)構(gòu)、原理和信息 ...
2010年03月01日 12:05   |  
CleanbotI   機(jī)器人   技術(shù)   智能化  

CITAVT-IV:視覺導(dǎo)航的自主車

內(nèi)容摘要:國防科技大學(xué)研制的CITAVT-IV自主車在高速公路實(shí)驗(yàn)中達(dá)到了75.6km/h的高速,文章對CITAVT-IV的系統(tǒng)構(gòu)成、組織結(jié)構(gòu)及有關(guān)實(shí)驗(yàn)情況進(jìn)行了比較詳細(xì)的介紹,特別是其系統(tǒng)軟件和系統(tǒng)數(shù)據(jù)流 ...
2010年03月01日 12:03   |  
CITAVTIV   導(dǎo)航   視覺   自主  

AUV自動(dòng)跟蹤水下管道的試驗(yàn)研究

內(nèi)容摘要:本文介紹了AUV跟蹤水下管道的一種方法,討論了幾種跟蹤方式的優(yōu)缺點(diǎn),給出了控制系統(tǒng)原理圖和試驗(yàn)結(jié)果。 下載:
2010年03月01日 12:00   |  
AUV   跟蹤   試驗(yàn)   水下管道   自動(dòng)  

AUV深度的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制

內(nèi)容摘要:本文設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對滑模控制律的控制增益進(jìn)行在線調(diào)整,并在海浪干擾條件下,用此控制器對AUV進(jìn)行深度控制。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該智能控制 ...
2010年03月01日 11:56   |  
AUV   滑模   模糊   深度   神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)  

AUV內(nèi)部通訊總線設(shè)計(jì)

內(nèi)容摘要:設(shè)計(jì)了基于CAN協(xié)議的AUV內(nèi)部通訊總線系統(tǒng).系統(tǒng)通過協(xié)議轉(zhuǎn)換器的模塊化、可配置性設(shè)計(jì)滿足AUV系統(tǒng)對其內(nèi)部通訊總線的開放性要求.協(xié)議轉(zhuǎn)換器內(nèi)部的容錯(cuò)處理能力以及緊急事件處理節(jié)點(diǎn) ...
2010年03月01日 11:53   |  
AUV   設(shè)計(jì)   通訊   總線  

AUV波陣面水聲精確定位

本文提出在長基線自治水下機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)中用波陣面進(jìn)行定位的方法,即用射線理論求出波陣面,用波陣面相交求出目標(biāo)位置。模擬計(jì)算表明:對于深海導(dǎo)航定位,利用這種方法可以較大地提高定位 ...
2010年03月01日 11:47   |  
AUV   水聲  

66+SPS+6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正解單解存在條件

在獲得了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步提出了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確單解存在的條件,數(shù)字模擬結(jié)果顯示了該條件的適用性。 下載:
2010年03月01日 11:45   |  
SPS   Stewart   機(jī)構(gòu)   解單解   自由度  

6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法

本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法,該方法將平動(dòng)工作空間問題歸結(jié)為三類子空間邊界求交問題,即分別由六張球面片交集構(gòu)成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構(gòu) ...
2010年03月01日 11:12   |  
并聯(lián)   操作機(jī)   機(jī)器人   解析   空間  

5自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法

本論文以螺旋理論為基礎(chǔ),提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法.根據(jù)各條支鏈對運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系,研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各條支鏈所有可能的運(yùn)動(dòng)副組合以及它們的空間 ...
2010年03月01日 10:59   |  
并聯(lián)   機(jī)器人   設(shè)計(jì)   自由度  

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