摘要： 對采用輪－腿－履帶復合型移動機構的地面移動機器人進行了研究，首先分別描述了機器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過程，進而對腿－履帶符合越障過程進行了動力學建模，分 ...

摘要： 提出了“袋鼠”機器人電液驅動動力系統設計方案，包括跳躍機構、動力系統和控制系統的設計。從理論上分析了方案的可行性；運用二階拉格朗日方程給出了“袋鼠”機器人模型起跳階段的動力 ...

摘要：針對目前球形機器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動機器人BYQ-IV，對該機器人的機械結構進行了詳細的描述和分析，并給出了無線分布式的機器人運動控制系 ...

摘要：提出了一種新型拓撲地圖，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺的比例不變特征來聯合表示節(jié)點。與傳統地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過程中不依賴任何人工路標和機器人的全局定位。機器人通過綜合考慮單 ...

摘要：基于目前部分超小型機器人機械部分的不足之處，提出了簡單易行的改進方案。給出了包含智能閉環(huán)控制算法的軟件設計框架，使超小型水下機器人具有更強的魯棒性、靈活性及適應性。在具有復雜 ...

摘要：為了擴展掃描電鏡的用途，實現微結構物性在線檢測，本文基于4-PUU并聯機構設計了一種掃描電鏡定位平臺。其結構簡單，便于集成微操作裝置。為優(yōu)化平臺機構的性能，本文建立了4-PUU機構的空 ...

摘要：設計了一種應用于掃描電鏡的四自由度并聯定位平臺。該平臺結構簡單，便于集成微操作裝置和實現微結構物性在線檢測。為使所設計的定位平臺具有高的定位精度，建立了平臺的誤差矢量模型。通 ...

摘要：開發(fā)了一款輪式被動型舞伴機器人，機器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達到訓練人類跳舞的目的。鑒于機器人與人直接接觸時存在安全風險，提出了一種新穎的機器人被動結構，該結 ...

摘要：在展開過程中，八輪扭桿搖臂式可展開月球車受到月面不平激勵引起的隨機振動和展開動力源引起的強迫振動的共同作用。為方便建立振動模型，針對八輪扭桿搖臂式月球車的結構特點，將兩個耦合 ...

摘要：競爭型網絡機器人系統具有交互性強、對實時性要求高等特點。為了研究適用于強交互競爭型網絡機器人系統的控制模式和控制方法，本文設計并實現了一種高對抗度的競爭型網絡機器人作業(yè)Tele-L ...

摘要：以Stewart并聯機構主動隔振平臺為研究對象，提出一種非線性L2魯棒主動隔振控制方法。應用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機驅動的隔振平臺的完整動力學模型。在模型非匹配不確定性的上界 ...

1 PC/104-CAN適配卡的硬件結構 PC/104-CAN適配卡主要由CAN控制器（SJA1000）、光電隔離（6N137），收發(fā)驅動器（82C250）及譯碼電路組成。編程主要了解的是控制器SJA1000。CAN適配卡原理如圖1 ...