摘要： 提出了“袋鼠”機(jī)器人電液驅(qū)動動力系統(tǒng)設(shè)計方案，包括跳躍機(jī)構(gòu)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。從理論上分析了方案的可行性；運(yùn)用二階拉格朗日方程給出了“袋鼠”機(jī)器人模型起跳階段的動力 ...

摘要：針對目前球形機(jī)器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動機(jī)器人BYQ-IV，對該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的描述和分析，并給出了無線分布式的機(jī)器人運(yùn)動控制系 ...

摘要：提出了一種新型拓?fù)涞貓D，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺的比例不變特征來聯(lián)合表示節(jié)點(diǎn)。與傳統(tǒng)地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過程中不依賴任何人工路標(biāo)和機(jī)器人的全局定位。機(jī)器人通過綜合考慮單 ...

摘要：基于目前部分超小型機(jī)器人機(jī)械部分的不足之處，提出了簡單易行的改進(jìn)方案。給出了包含智能閉環(huán)控制算法的軟件設(shè)計框架，使超小型水下機(jī)器人具有更強(qiáng)的魯棒性、靈活性及適應(yīng)性。在具有復(fù)雜 ...

摘要：為了擴(kuò)展掃描電鏡的用途，實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測，本文基于4-PUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計了一種掃描電鏡定位平臺。其結(jié)構(gòu)簡單，便于集成微操作裝置。為優(yōu)化平臺機(jī)構(gòu)的性能，本文建立了4-PUU機(jī)構(gòu)的空 ...

摘要：設(shè)計了一種應(yīng)用于掃描電鏡的四自由度并聯(lián)定位平臺。該平臺結(jié)構(gòu)簡單，便于集成微操作裝置和實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測。為使所設(shè)計的定位平臺具有高的定位精度，建立了平臺的誤差矢量模型。通 ...

摘要：開發(fā)了一款輪式被動型舞伴機(jī)器人，機(jī)器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達(dá)到訓(xùn)練人類跳舞的目的。鑒于機(jī)器人與人直接接觸時存在安全風(fēng)險，提出了一種新穎的機(jī)器人被動結(jié)構(gòu)，該結(jié) ...

摘要：在展開過程中，八輪扭桿搖臂式可展開月球車受到月面不平激勵引起的隨機(jī)振動和展開動力源引起的強(qiáng)迫振動的共同作用。為方便建立振動模型，針對八輪扭桿搖臂式月球車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，將兩個耦合 ...

摘要：競爭型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)具有交互性強(qiáng)、對實(shí)時性要求高等特點(diǎn)。為了研究適用于強(qiáng)交互競爭型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)的控制模式和控制方法，本文設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了一種高對抗度的競爭型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人作業(yè)Tele-L ...

摘要：以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動隔振平臺為研究對象，提出一種非線性L2魯棒主動隔振控制方法。應(yīng)用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機(jī)驅(qū)動的隔振平臺的完整動力學(xué)模型。在模型非匹配不確定性的上界 ...

摘要：聯(lián)合相容分支定界算法（JCBB)存在“計算復(fù)雜度高”等缺點(diǎn)。為了優(yōu)化JCBB算法在準(zhǔn)確度和計算復(fù)雜度方面的性能，對它進(jìn)行了三處改進(jìn)：一是采用互斥準(zhǔn)則和最優(yōu)準(zhǔn)則來提高關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)確度；二是 ...

摘要：在RoboCup四腿組比賽中光照條件變化對視覺圖像的處理有很大影響。針對該問題，本文分析了機(jī)器人視覺傳感器對相同場景產(chǎn)生的圖像顏色隨光照強(qiáng)度變化的規(guī)律，提出了一種基于電場模型的顏色 ...